器人型号 AR1440 AR2010 安装方式*1 F,W,C F,W,C 控制轴数 6 6 负载 ㎏ 6 10 动作半径  ㎜ 1440 2010 重复定位精度*2㎜ ±0.08 ±0.08 动作 范围 S轴 （旋转） -170° ～+170° -180° ～+180° L轴 （下臂） -90° ～+155° -105° ～+155° E轴 （肘部） - - U轴 （上臂） -175° ～+240° -175° ～+240° R轴 （手腕旋转） -150° ～+150° -150° ～+150° B轴 （手腕摆动） -135° ～+90° -135° ～+90° T轴 （手腕回转） -210° ～+210° -210° ～+210° 最大 速度 S轴 （旋转） 4.01rad/s 230°/s 3.44rad/s 197°/s L轴 （下臂） 3.49rad/s 200°/s 3.32rad/s 190°/s E轴 （肘部） - - U轴 （上臂） 4.01rad/s 230°/s 3.67rad/s 210°/s R轴 （手腕旋转） 7.50rad/s 430°/s 7.16rad/s 410°/s B轴 （手腕摆动） 7.50rad/s 430°/s 7.16rad/s 410°/s T轴 （手腕回转） 11.00rad/s 630°/s 10.60rad/s 610°/s 容许 力矩 R轴 （手腕旋转） 10.5N·m 22N·m B轴 （手腕摆动） 10.5N·m 22N·m T轴 （手腕回转） 3.2N·m 9.8N·m 容许 惯性 力矩 （GD2/4） R轴 （手腕旋转） 0.28㎏·㎡ 0.65㎏·㎡ B轴 （手腕摆动） 0.28㎏·㎡ 0.65㎏·㎡ T轴 （手腕回转） 0.06㎏·㎡ 0.17㎏·㎡ 搬运能力 - - 本体重量  ㎏ 130 280 电源容量*3kVA 1.5 2.0 *1：F=地面安装   W=壁挂安装   C=倒挂安装      S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）    *2：符合JIS B8432标准。    *3：根据用途，动作模式的不同而变化。    *4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。    *5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。    *6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。    *7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。 *8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。    注：本表采用SI单位。